El Bajutsu es considerado un arte aristocrática tan antigua como el periodo Heian. Mientras tanto, ella perdió mucha de su originalidad cuando la nobleza, modificando las antiguas prácticas de los clanes de guerra para formas más 'civilizadas' de métodos de violencia, tal que se convirtieron ciertas habilidades en artes marciales tan vulgares que, en 1159, un capitan de la guardia del palacio externo ni siquiera montaba un caballo, limitandose a estimular los guardias provinciales a gritar en caso de peligro.

Mismamente en los periodos más remotos, la casa del bushi (esto es, la residencia central del clan al cual pertenecía) incluia grandes establos y areas externas donde los caballos eran mantenidos y entrenados, pero no hay como averiguar ni donde ni cuando el caballo fue introducido en Japón.

Algunos estudiosos afirman que ese animal fue llevado por conquistadores inmigrantes a Yamato. De cualquier forma, el caballo usado en Japón por el 'guerrero montado' parece ser el típico poney asiático, similar al usado por chinos y coreanos, asi como por los caballeros mongoles, que realmente nacieron y convivieron con caballos. La especia japonesa probablemente es un cruce de varias linajes continentales, ya que esos animales eran frecuentemente citados en listas de regalos intercambiados entre la corte china y el emperador japones.

En la época, el cruce de especies fue espcialidad de ciertos clanes, cada cual con su método propio. Los caballos del clan Nambu, particularmente, ganaron notable fama por todo Japón.

Esos animales que eran apartentemente menores que las especies europeas o árabes, pero extremandamente fuertes, veloces y capaces de ejecutar maniobras altamente sofisticadas. Eran considerados como 'notoriamente de mal temperamento'; era preciso tener una mano experimentada para domarlos, principalmente en el tumulto de una batalla. El antiguo bushi, tal como el guerrero mongol, tenia mucha habilidad en domar ese animal. Vestía una armadura especial (uma-yoroi) cuando montaba. Era una armadura más ligera y funcional que la desarrollada en el siglo XVII, cuando la armadura se volvió predominantemente decorativa.

Era básicamente la misma armadura que usaba cuando iba a pie, pero con la adición de elementos como el colin peculiar (horo), protectores de muslos (sune-ate) y de piernas (haidate), para compensar la desventaja de estar en posición elevada y, consecuentemente, volverse blanco facil de las espadas enemigas durante la batalla.

Al contrario que las monturas de los caballeros europes de la Edad Media, el caballo del bushi no era vestido con una armadura pesada. Su cabeza era protegida con una mascara de hierro o cuero, moldeada en su formato o representando mostruos místicos. La armadira de cuerpo de animal estaba compuesta por pequeñas láminas de cuero cosidas sobre el tejido. Se acoplaban los estribos, riendas, etc, que ayudaban al caballero a controlar su montura.

EL arte de la equitación en tierra era conocida como jobajutsu o simplemente bajutsu, en cuanto la equitación en rios era llamada suieijutsu o suibajutsu.

Cada una de esas modalidades poseia varias técnicas tradicionales, que se difieren de las europeas. Por ejemplo, el bushi generalmente montaba por el lado derecho, lanzando su peso sobre el tobillo y no sobre la punta de los pies, como se hace en Europa. El guerrero aseguraba las riendas con ambas manos hasta estar preparado para combatir y controlar el caballo con sus muslos.

La trayectoria del movimiento del caballero en lineas enemigas era irregular, de modo que el no fuese alcanzado por los arqueros. Cerca de la base enemiga, el hacía uso de sus espadas y lanzas, moviendose entre grupos enemigos o con otro caballero montado. En este tipo de encuentro, ambos utilizaban sus monturas en total movilidad y coordinación, como si estuvieran sobre el suelo. Bajo condiciones optimas, el caballo estaría tan coordinado con la personalidad del caballero que acturía instintivamente, avanzando y reculando en los momentos ideales.

En la noche, los caballos eran usados para trotal silenciosamente, y también eran entrenados para cruzar riachuelos, rios y lagos, para maniobras en aguas próximas a las casas de los clanes militares.

La equitación militar tuvo gran efecto en el Bugei, no apenas como una especialización militar sino porque envolvía todas las otras artes marciales como apoyo estratégico. La arquería, las artes con armas en general y técnicas de combate sin armas eran directamente afectadas, tanto por el punto de vista de los caballeros enfrentados, como por el punto de vista del caballero como un guerrero en solitario.

Los caballeros utilizaban todas las técnicas del Bujutusu para la situación montada. La arquería ecuestre, por ejemplo, era una subespecialización del Kyujutsu altamente desarrollada. Fueron desarrolladas técnicas espciales de espada, lanza y hasta en combate desarmado contra un individuo montado. Hasta los caballos eran atacados sin misericordia, para que el caballero acabase en el suelo.

El uso del caballo en las batallas dejo de ser un factor determinante en Japón antes que en Europa. Los altos costes de manutención de los caballos y el relevo geográfico del archipielago nipónico, repleto de montañas, no favorecieron el desarrollo de una gran caballería de guerra, como era común en Asia Central, Europa y Oriente Medio. En la Era Moderna, el Bajutsu practicamente desapareció.